Elas foram inventadas pelos portugueses em meados do século XV. Eles adaptaram os dhows árabes de origem mediterrânea, modificando suas características estruturais, tornando-os mais robustos para enfrentarem mares mais "grossos" como o Atlântico e o Índico.
Além de Portugal outros países também fizeram bom uso dessas embarcações. A Espanha foi um desses países e as caravelas Niña e Pinta da expedição de Cristóvão Colombo são os exemplos mais celebrados dessas embarcações nos nossos dias. Nas explorações das costas e rios das Américas elas foram junto com os bergantins uma ferramente fundamental, onde se destaca a figura do explorador genovês Sebastião Caboto que, a serviço da Espanha, soube fazer muito bom uso delas.
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